Все госты и снипы онлайн

Более 10000 документов в открытом доступе, абсолютно бесплатно

ГОСТ 25686-85… - ГОСТ 25686-85 Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения…

Этот документ был распознан автоматически. В блоке справа Вы можете найти скан-копию. Мы работаем над ручным распознаванием документов, однако это титанический труд и на него уходит очень много времени. Если Вы хотите помочь нам и ускорить обработку документов, Вы всегда можете сделать это, пожертвовав нам небольшую сумму денег.

Файлы для печати:

Г О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы ЕС Т А Н Д А Р Т ЫС О Ю З АС С Р МАНИПУЛЯТОРЫ* АВТООПЕРАТОРЫ И ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ. СИСТЕМЫ ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ГИБКИЕТЕРМИНЫ И ОПРЕДЕЛЕНИЯ ГОСТ 25686— 85. ГОСТ 2 6 228— 81Издание официальноел.ко 5 аЦенГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО СТАНДАРТАМ М о с к в асвадебное кружево
Редактор М. Е Искандарян Технический редактор Э. В. Митяй Корректор Г. И. ЧуйкоСлана о мав. IS.M8B Иоап. и пет 22.06.М 1.0 тел. п л. 1Л уел. кр.-отг. 0.87 П л. Тир 1.к 6000 Цена б коп._________________________________ Орхеи* <3»ак Почета» Итдательстзо стандартов. 123810. Москва, ГСП. Ноясоресиенски* пер., я 3. Вильнюсская типографии И здательства стандартов, ул. Д арвуе >• Гиремо. 35. Звк. J157.
УД К 001.4 : ООГ.П : 4S.0 1.St: 006.354Групп* ГСОГ О С У Д А Р С Т В Е Н Н Ы ЙС Т А Н Д А Р ТС О Ю З АС С Р ГОСТМАНИПУЛЯТОРЫ, АВТООПЕРАТОРЫИ ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ 25686—85*Термины и определения Manipulators, autooperators and industrial robots. Взамен Terms and definitionsГОСТ 256*6—43;ГОСТ 21024— 75 ОКП 38 7500 Постанояпеимем Государственного пометете С С С Р по стандартам от 26 нюня 1985 г . М* 2077 ером действия установлен < Q1.01.i6 д о 0 1 J 1 .f i Несоблюдение стандарта преследуется по заной у Настоящий стандарт устанавливает применяемые в науке, тех­ нике и производстве термины и определения основных понятий в области манипуляторов, автооператоров н промышленных робо­ тов.Термины, установленные стандартом, обязательны для приме­ нения в документации всех видов, научно-технической, учебной и справочкой литературе. Настоящий стандарт следует применять совместно с ГОСТ 23 8 8 7 -7 9 . (Измененная редакция, Изм. ."А 1). Д ля каждого понятия установлен один стандартизованный тер­ мин. Применение терминов—синонимов стандартизованного терми­ на запрещается. Д ля стандартизованных терминов в стандарте приведены в ка­ честве справочных краткие формы, которые разрешается приме­ нять, когда исключена возможность их различного толкования. Установленные определения можно, при необходимости, изме­ нять по форме изложения, не допуская нарушения границ поня­ тий.В стандарте приведен алфавитный указатель содержащихся в кем терминов. Стандартизованные термины набраны полужирным шрифтом, их краткие формы — светлым. И зд а н и е о ф и ц и а л ь н о * П е р е ц е н и » восп рещ ена * Переиздание (декабрь 1987 г ) е Изменением № 1,утвержденным а декабре 1985 г. (МУС М 386). © Издательство стандартов, 1988 1
С. 2 ГОСТ 2 S M 4 -IS1. МАНИПУЛЯТОРЫ И АВГООПЕРАТОРЫТеРмИ» Определение 1. Манипулятор Управляемые устройство или машина для выполнения двигательных функций, анало­ гичных функциям руки человека при пере­ мещении объектов в пространстве, осна­ щенное рабочим органом 2 Манипулятор с ручным уп­ Манипулятор, управление которым осу­ равлением ществляет оператор 3 Сбалансированный манипуля­ Манипулятор с ручным управлением, со­ тор держащий систему уравновешивания уст­ ройства рабочего органа 4 Автооператор Автоматическая машина, состоящая из исполнительного устройства в виде мани­ пулятора или совокупности манипулятора и’ устройства передвижения и неперепро­ граммируемого устройства упрввлеиии2. ПРОМЫШЛЕННЫЕ РОБОТЫ Термин Овредслсчи* 5. Промышленный робот Автоматическая машина, стационарная или передвижная, состоящая кэ исполни­ тельного устройства в виде манипуля­ тора, имеющего несколько степеней подннжиости, и перепрограммируемого устрой­ ства программного управлении для выпол­ нения в производственном процессе дви­ гательных и управляющих функций. П р и м е ч а н и е Псрсярогрвммипуемость—свойство про­ мышленного робота заменять управляю шую программу автоматически или при помощи чедовека-оператора. К перепрограммированию относится из­ менение последовательности и (или| зна­ чений перемещений по степеням подвиж­ ности и управляющих функций с помощью средств управления на пульте устройства управления 6. Промышленный робот с цик­ ловым программным управлением ПРЦПУ 7. Промышленный робот с чис­ Промышленный робот, управляемый уст­ ловым программным управлением ройством ЧПУ с позиционным и (или) кон­ ПРЧПУ турным программным управлением 2
ГОСТ JSM6— 85 С. 3 Тгоики Одр»'™ ел с Ml с 8 Адаптивный промышленный Промышленный робот, упрзвлямый уст­ робот ройством адаптивного управления 8а. Агрегатный промышленный Промышленный робот, в котором по край­ робот ней мере исполнительное устройство изго­ товлено путем агрегатирования из деталей, узлов н агрегатов, входящих в унифициро­ ванный набор для построения определенных модификаций промышленных роботов. П р и м е ч а н и я : 1. Унифицированный набор — совокуп­ ность унифицированных составных частей для сборки путем их выбора н различной компановки установленной группы изделий различного назначения 2. В состав исполнительного устройства промышленного робота, изгоювленного путем агрегатирования, дополнительно входит цепи энергопитания и управления, если они нс предусмотрены в конструкции узлов и агрегатов, входящих в унифици­ рованный набор 86. Агрегатно-модульный про­ Агрегатный промышленный робот, в кото­ мышленный робот ром используют исполнительные модулиУПРАВЛЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОВОТОВ 9 Управляющая программа По ГОСТ 19781-83 10. Программное управление Автоматическое управление исполнитель­ промышленным роботом ным устройством промышленного робота по заранее введенной управляющей програм­ ме II Цикловое управление про­ Управление исполнительным устройством мышленным роботом промышленного робота, при котором осу­ ществляется программирование последова­ тельности выполнения его движения12 Позиционноеуправление Управление исполнительным устройством промышленным роботом промышленного робота, при котором дви­ жение его рабочего органа происходит по заданным точкам позиционирования без контроля траектории движения между ни­ ми 13. Контурное управление про­ Управление исполнительным устройством мышленным роботом промышленного робота, при котором дви­ жение его рабочего органа происходит по заданной траектории с установленным рас­ пределением во времени значений скорости 14. Адаптивное управление про­ Управление исполнительным устройством мышленным роботом примышленного робота с автоматическим изменением управляющей программы в функции от контролируемых параметров со­ стояния внешней среды 3
С. 4 ГОСТ 25М б—-85 Тсрчия Оврелелемне 15. Программирование промыш­ Составление, овод н отладка управляю­ ленного робота щей программы промышленного робота 16. Аналитическое программи­ Программирование промышленного робо­ рование промышленного робота та. при котором управляющую программу составляют на оемме расчета к затем за­ носят в устройство управления 17. Обучение промышленного Программирование промышленного робо­ робота та. при котором составление и ввод управняющей программы осуществляет че.товск-опсратор при помошн предваритель­ ного движения рабочего органа с занесе­ нием в устройство управления значений параметров этого движения в виде управ­ ляющей программы 18. Исполнение управляющей Функционирование исполнительного уст­ программы промышленного робо­ ройства • промышленного робота в соответ­ та ствии с заданной управляющей програм­ мой). СОСТАВНЫЕ ЧАСТИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ. АВТООПЕРАТОРОВ Термин Определение 19. Исполнительное устройство Устройство промышленного робота (авпромышленного робота (автоопе­ тооператора), выпачняющее все его двига­ ратора) тельные функции 19а. Исполнительный модуль Агрегат, входящий в унифицированный промышленного робота набор, или образуемый из деталей н узлов Исполнительный модуль этого набора, способный самостоятельно вы­ полнять функцию реализации движений по одной илн нескольким степеням подвижнос­ ти промышленного робота. П р и м е ч а н и я : 1. В исполнительном модуле промыш­ ленного робота движения реализуются при подключении его к внешним цепям энерго­ питания н управления. В общем случае в пополнительном мо­ дуле допускается использован не автоном­ ного источника энергопитания. 2. Исполнительный модуль промышлен­ ного робота, реализующий движения по нескольким степеням подвижности, выпол­ няют в единой конструкции н не разде­ ляют на отдельные исполнительные мо­ дули 4
ГОСТ 2 УМА— и с. 5 Термин Определение 20. Рабочий орган промышлен­ Составная часть исполнительного уст- ного робота (аггооперлтора) ройствл промышленного робота (автоопс- ратора) для непосредственного выполнения технологических операций и (или) вспомо­ гательных переходов. П р и м е ч а н и е . Примерами рабочего органа служат сварочные клеши, окра­ сочный пистолет, сборочный инструмент, захватное устройство 21. Устройство управления про­ Устройство промышленного робота (ав­ мышленного робота (автооператотооператора) для формирования и выдачи ра) управляющих воздействий исполнительному устройству в соответствии с управляющей программой4. ХАРАКТЕРИСТИКИ МАНИПУЛЯТОРОВ, АВТООПЕРАТОРОВИ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОКОТОВ Термин Определение 22. Номинальная грузоподъем­ Наибольшее значение массы предметов ность манипулятора (автооперапроизводства или технологической оснаст­ тора, промышленного робота) ки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений экс­ плуатационных характеристик 23. Рабочее пространство мани­ Пространство, в котором может нахо­ пулятора (автооператора, про­ диться исполнительное устройство при мышленного робота) функционировании манипулятора (автоопс- рагоря, промышленного робота) 24. Рабочая зона манипулято­ Пространство, в котором может нахо­ ра (автооператора, промышленно­ диться рабочий орган при функционирова­ го робота) нии манипулятора (автооператора, про­ мышленного робота) 25. Зона обслуживания манипу­ Пространство, в котором рабочий орган лятора (автооператора. промыш­ выполняет свои функции в соответствии с ленного робота) назначением манипулятора (авгооператорв, промышленного робота) и установленными значениями их характеристик 26. Число степеней подвижно­ сти манипулятора (автооператора, промышленного робота) 27. Скорость перемещения по степени подвижности 28 Погрешность позициониро­ Отклонение положения рабочего органа вания рабочего органа манипуля­ манипулятора (автооператора, промышлен­ тора (автооператора, промышлен­ ного робота) от заданного управляющей ного робота) программой 5
С. 6 ГОСТ 256В6— 85 Термин Определен»* 29. Погрешность отработки тра­ Отклонение траектории рабочею органа ектории рабочего органа промыш­ промышленного робота от ладанкой управ­ ленного робота ляющей программой (Измененная редакция. Изм. .4 )).АЛФАВИТНЫЙ УКАЗАТСЛЬ ТЕРМИНОВ Автооператор 4 АПР 8 Грузоподьемность манипулятора (аптооператора. промышленного робота) номинальная22 Зона манипулятора (автооператора, промышленною робота) обслуживания 25 Зона манипулятора (автооператора, промышленного робота) рабочая 24 Исполнение управляющей программы промышленного робота 18 Манипулятор I Манипулятор сбалансированный 3 Манипулятор с ручным управлением 2 Модуль исполнительный (19а) Модуль промышленною робота исполнительный (19л) Обучение промышленного робота 17 Орган промышленного робота (аптооператора) рабочий 20 Погрешность отработки траектории рабочего органа промышленного робота 29 Погрешность позиционирования, рабочего органа манипулятора (автоопе­ ратора. промышленного робота)28 Программа управляющая 9 Программирован!: промышленного робота 15 Программирование промышленного робота аналитическое 16 Пространство манипулятора (автоопервтора, промышленного робота) рабочее 23 ПРЦПУ 6 ПРЧПУ 7 Робот промышленный 5 Робот промышленный агрегатный (8а) Робот промышленный агрегатно-модульный (86) Робот промышленный адаптивный8 Робот с цикловым программным управлением промышленный 6 Робот с числовым программным управлением промышленный Скорость перемещения по степени подвижности 27 Управление промышленным роботом адаптивное 14 Управление промышленным роботом контурное 13 Управление промышленным роботом позиционное 12 Управление промышленным роботом программное 19 Управление промышленным роботом цикловое 11 Устройство промышленного робота (авгооператора) исполнительное 19 Устройство управления промышленного робота (явтооператора) 21 Число степеней подвижности манипулятора (автооператора, промышленного робота) 26ГОСТ 25686-85 6

Похожие документы